Die ummauerte Altstadt von Peñíscola liegt auf einem imposanten Felsen im Meer, sodass sie wie eine Insel wirkt.
Auf der höchsten Stelle erhebt sich die Burg – uneinnehmbarer Wachturm und Festung – von Mauern umgeben, die in verschiedenen Jahrhunderten erbaut wurden und die alte Stadt schützten.
Die südlichen und östlichen Befestigungen wurden zwischen dem 13. und 15. Jh. errichtet. Das Tor “Sant Pere” diente im 18. Jh. als Landungsplatz für den Gegenpapst “Papa Luna”, verlor jedoch später diese Funktion aus militärischen Gründen. Das Tor ist einwandfrei erhalten und zeigt noch heute in seiner Mitte das Wappen von Don Pedro de Luna. Bei einem Aufstieg von diesem Tor aus erreicht man die “Muralla de la Fuente”, die zwischen dem 14. und 15. Jh. errichtet wurde und an der “Batería de Santa Ana” endet.
Die Zitadelle wurde im 16. Jh. erbaut. Es handelte sich um ein sehr ehrgeiziges Vorhaben, das vom “Parque de Artillería” bis zum “Portal de Sant Pere” reichte. Der Bau wurde letztendlich an der “Baluarte de Santa María” abgebrochen. Sowohl die Wachhäuschen als auch die von einem dekorativen Band umgebenen Mauern machen Peñíscola zu einem uneinnehmbaren Felsen von ungewöhnlicher Schönheit.
Das im Renaissancestil errichtet "Portal Fosc" war bis zum 18. Jh. das wichtigste Tor für den Zugang zur Stadt. Seine Haupttür ziert ein Gedenkwappen zu Ehren Philipp II.
Im “Parque de Artillería” (Artillerie-Park), in dem ein Botanischer Garten für einheimische Pflanzen der Sierra de Irta angelegt wurde, kann der Besucher außerdem mehr über die Kriegskunst erfahren.
Die “Puerta de Santa María” ist das dritte Stadttor. Es wurde 1754 errichtet, um die Zugänge zur Stadt zu verbessern. Im Innern dieses architektonischen Ensembles trifft der Besucher auf den Platz “Les Escaseres”, neben der Santa Ana-Kapelle. Sie datiert aus dem Jahr 1827 und ist historisch interessant und ihre Besichtigung ein Muss bei einem Spaziergang durch die engen Gassen der Altstadt.
Der “Bufador” ist eine große Felsenspalte, aus der das Meerwasser bei Sturm gewalttätig herausspritzt.